Goguryeo muncul di tebing utara dan selatan Sungai Yalu (Amrok), selepas kejatuhan Gojoseon. Penyebutan pertama Goguryeo dalam rekod Cina bermula dari 75 SM yang merujuk kepada komanderi yang ditubuhkan oleh dinasti Han Cina, walaupun penyebutan "Guri" (구리) sebelumnya mungkin merujuk negeri yang sama. Bukti ada menunjukkan yang Goguryeo adalah yang paling maju, dan mungkin yang pertama sekali ditubuhkan, daripada ketiga-tiga kerajaan itu.

Goguryeo, yang akhirnya terbesar daripada ketiga-tiga kerajaan itu, mempunyai beberapa ibu kota yang bergantian: dua ibu kota di daerah hulu Yalu, dan kemudian Nangrang (Lelangdalam bahasa Cina) yang kini merupakan sebahagian daripada Pyongyang. Pada mulanya, negeri itu terletak bersempadan dengan China; ia secara beransur-ansur berkembang menjadi Manchuria dan memusnahkan komanderi Lelang China pada 313. Pengaruh budaya China berterusan apabila agama Buddha diangkat sebagai agama rasmi pada tahun 372.

Goguryeo adalah negara yang sangat berketenteraan;[9][10] ia adalah kerajaan yang kuat dan salah satu kuasa besar di Asia Timur.[11][12][13][14] Negara itu berada di puncaknya pada abad ke-5, semasa pemerintahan Raja Gwanggaeto Agung dan anaknya Raja Jangsu, dan terutama ketika kempen ketenteraan mereka terhadap Manchuria. Untuk abad seterusnya, Goguryeo adalah negara yang dominan di Manchuria dan semenanjung Korea.[15] Goguryeo akhirnya menduduki Dataran Liaodong di Manchuria dan kawasan Seoul hari ini. Gwanggaeto kemudian mencapai tahap penyatuan longgar Tiga Kerajaan Korea.[16][17]

Goguryeo bukan sahaja menguasai orang Korea tetapi juga puak Cina dan Tungusik di Manchuria. Selepas penubuhan Dinasti Sui dan kemudian Dinasti Tang di China, negara itu terus mengambil tindakan agresif terhadap China, Silla, dan Baekje sehingga ia ditawan oleh pasukan bersekutu Silla–Tang pada tahun 668. Kebanyakan wilayahnya diserap oleh Dinasti Tang China dan wilayah Baekje diserap oleh Silla.